De Kamperbuitenpoort, ofwel Kamppoort, werd gebouwd bij de uitleg van de stad (1380-1450) aan het eind van de Kamp. De stadspoort bestond uit een rechthoekige toren met voorpoort. De poort is vernoemd naar de 'kamp', wat zoveel betekend als omheind terrein waar vee gehouden werd.

Aan het eind van de 16e eeuw werd de poort omgeven door een bastion dat is een vooruitgeschoven deel van de vestingwal.

In 1838 werd de poort gesloopt.

Tekening Jacob van Ruisdael